ペットタクシーとは、顧客よりペットを有償で預かり運ぶ貨物運送事業のこと。

ペット（動物）は、法的には物であるので、運輸局に対して「貨物運送事業の許可」を取得することが必要である。

貨物車１台で事業を営む場合には、「貨物軽自動車運送事業の経営届出書」および「運賃料金設定届出書」が必要である。

貨物軽自動車運送事業で使用する車両には、営業用のナンバープレート（黒地に黄色の文字・数字）が交付される。